25VQ-10/12/14/15/17/19/21-1CR太重液壓子母葉片泵SAMEK
液壓系統(tǒng)比例控制技術(shù)的發(fā)展趨勢
由于電液比例複合閥具有好的控制特性、抗污染性、可靠性和經(jīng)濟(jì)性，已成液控技術(shù)發(fā)展趨勢，具有廣闊的市場前景。其穩(wěn)態(tài)性能的滯環(huán)、重複精度、分辨率、非缐性等與一般工業(yè)用電液伺服閥幾乎相當(dāng)，但動(dòng)態(tài)響應(yīng)比伺服閥稍低，在較大的參數(shù)調(diào)節(jié)范圍內(nèi)運(yùn)行，故控制回路中的非缐性因素不能忽略。電液比例控制系統(tǒng)的發(fā)展趨勢主要集中在兩大方面。
1、比例閥。
1)提高比例閥性能，適應(yīng)機(jī)電液一體化主機(jī)的發(fā)展。提高電液比例閥及遠(yuǎn)控多路閥的性能，使之適應(yīng)野外工作條件，并??發(fā)低成本比例閥，其主要零件與標(biāo)準(zhǔn)閥通用。
2)比例技術(shù)與二通和三通插裝技術(shù)相結(jié)合，形成了比例插裝技術(shù)，特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡單、性能可靠、流動(dòng)阻力小、通油能力大、易于集成。此外出現(xiàn)比例容積控制，為中、大功率控制系統(tǒng)節(jié)能提供新手段。
3)由于傳感器和電子器件的小型化，出現(xiàn)了傳感器、測量放大器、控制放大器和閥複合一體化的元件，極大地提高了比例閥（電反饋）的工作頻寬。其主要表現(xiàn)有：
①高頻響、低功耗比例放大器及高頻響比例電磁鐵的研制；
②帶集成式放大器的位移傳感器(200Hz)的??發(fā)，為電反饋比例閥小型化、集成化創(chuàng)造良好的條件；
③伺服比例閥（閉環(huán)比例閥）內(nèi)裝放大器，具有伺服閥的各種特性，零遮蓋、高精度、高頻響，但其對油液的清潔度要求比伺服閥低，具有更高的工作可靠性。
2、比例控制系統(tǒng)。電液比例控制系統(tǒng)屬于本質(zhì)非缐性和不確定性系統(tǒng)，如電液伺服閥的壓力一流量特性、液壓動(dòng)力機(jī)構(gòu)的摩擦特性和死區(qū)特性、負(fù)載特性等都是非缐性；而不確定性因素則包括外來干擾力、溫度變化、油源壓力和流量脈動(dòng)等。因此，比例控制性能提高還有賴于許多新型的控制技術(shù)。
1) PID控制。PID控制方法是經(jīng)典控制理論的代表，它是基于系統(tǒng)誤差的現(xiàn)實(shí)因素、過去因素、未來因素進(jìn)行缐性組合來確定控制量，具有結(jié)構(gòu)簡單、易于實(shí)現(xiàn)等特點(diǎn)，在電液伺服系統(tǒng)中廣泛應(yīng)用。但傳統(tǒng)的PID控制器采用缐性組合方法，難于協(xié)調(diào)快速性和穩(wěn)定特性之間的矛盾，在具有參數(shù)變化和外干擾的情況下其魯棒性不夠好，而電液比例控制系統(tǒng)的參數(shù)是隨時(shí)間變化的，參數(shù)呈非缐性變化，因此在相當(dāng)多的情況下，PID不能取得令人滿意的效果，近年來吸收智能控制的基本思想并利用計(jì)算機(jī)的優(yōu)勢，形成了模糊PID、自適應(yīng)PID、非缐性PID等變種控制器。
2)狀態(tài)反饋控制。電液控制系統(tǒng)的狀態(tài)反饋控制方法，除了位置信號(hào)進(jìn)行反饋外，執(zhí)行器的速度和加速度（壓力）也反饋回控制器中，由于液壓系統(tǒng)阻尼ξ一般較低，通過加速度（壓力）反饋可大大提高系統(tǒng)的阻尼，從而顯著地改善了系統(tǒng)的響應(yīng)。
3)自適應(yīng)控制。針對電液比例控制系統(tǒng)的非缐性和不確定性，自適應(yīng)控制的應(yīng)用非常廣泛，因?yàn)樽赃m應(yīng)控制算法能自動(dòng)辨識(shí)時(shí)變系統(tǒng)參數(shù)，相應(yīng)地改變控制作用，使液壓系統(tǒng)的性能達(dá)到特 優(yōu)。當(dāng)前應(yīng)用成熟的主要有兩類：①自校正控制(STC)；②模型參考自適應(yīng)控制(MRAC)。STC -般適用于慢時(shí)變的 對象調(diào)節(jié)，而具有參數(shù)突變和突加外負(fù)載干擾的電液比例控制系統(tǒng)往往不能滿足，因此，液壓系統(tǒng)中應(yīng)用的自適應(yīng)控制大多為MRAC或其變形。自適應(yīng)控制盡管極大地改善了系統(tǒng)性能，但在使用過程中也帶來了一些問題，如對于STC，由于要進(jìn)行大量的辨識(shí)計(jì)算，對于響應(yīng)很快的系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制很難；而對于MRAC，主要的困難是選擇一個(gè)合適的參考模型以及要按李雅普諾夫穩(wěn)定理論或波波夫超穩(wěn)定理論來設(shè)計(jì)自適應(yīng)律。所以吸收其他控制方法的優(yōu)點(diǎn)，研究算法簡便、魯棒性強(qiáng)的自適應(yīng)律是近年來發(fā)展的方向，如自適應(yīng)前饋控制、魯棒自適應(yīng)控制，非缐性自適應(yīng)控制等。
4)變結(jié)構(gòu)控制(VSC)。變結(jié)構(gòu)控制是一種根據(jù)系統(tǒng)狀態(tài)偏離滑模的程度來變更控制器的結(jié)構(gòu)，使系統(tǒng)按照滑模規(guī)定的規(guī)律運(yùn)行的一種控制方法，其在電液控制系統(tǒng)應(yīng)用較廣泛的是滑?？刂?Sliding Mode Control）。VSC系統(tǒng)與傳統(tǒng)的控制系統(tǒng)相比，具有控制規(guī)律簡單，可以協(xié)調(diào)動(dòng)態(tài)和穩(wěn)態(tài)性能間的矛盾，特別是其滑動(dòng)模態(tài)(SM)對系統(tǒng)參數(shù)變化和外部干擾具有完全不變性，其主要缺點(diǎn)是由于頻繁切換而存在較嚴(yán)重的抖動(dòng)現(xiàn)象，另外，它也不宜應(yīng)用于采樣周期較長的控制系統(tǒng)。近年來，出現(xiàn)了模糊控制和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制實(shí)現(xiàn)的離散變結(jié)構(gòu)控制。
5)模糊邏輯控制(FLC)。FLC的引入主要是考慮到可不需要建立數(shù)學(xué)模型，而依靠模糊推理或其他先驗(yàn)知識(shí)來調(diào)定控制器。模糊控制適用于被控參量無精確的表示方法和被控對象各種參數(shù)之間無精確的相互關(guān)系的情況。在這種情況下，F(xiàn)LC比精確控制優(yōu)越，而電液比例控制系統(tǒng)正屬于此類情況（如影響系統(tǒng)動(dòng)態(tài)品質(zhì)的液壓固有頻率ω和阻尼比ξ等，與系統(tǒng)的軟量有關(guān)，難以精確算出）。
FLC在電液比例系統(tǒng)中的應(yīng)用主要有兩種形式：
①模糊控制器直接驅(qū)動(dòng)對象；
②用來確定狀態(tài)反饋控制器的反饋增益。
20系列
20V25A-1CR 20VQ
2520系列
2520V/VQ 2520V17A14-1AD22L 2520VQ
2525系列
2525V/VQ 2525VQ
25系列
25V/VQ 25V-10A 25V10A-1DR-10 25V-12A 25V-14A 25V-15A 25V17A-1A22R 25V20 25V21A 25V-21A-1B-22R 25V25
25VQ12MS86BR 25VQ17A-1BR 25VQ17A-1CR 25VQ25A-1A20L 25VQ25A-86DR 3520V/VQ
3520系列
3520VQ 3520VQ21A8S-1BBR
3525系列
3525V/VQ 3525V-25A25 3525v-38a21-86aa-22r 3525VQ 3525VQ-25A14-1DB 35V/VQ
35系列
35V20 35V-21/25A-1/86A-22R 35V25 35V-35A-1/86D-22R 35V35A-1BR 35V38A-1/86-C/D-22R
35VQ25A-1C/BR 35VQ30 35VQ30A-1CR 35VQ35 35VQ35A-1AR 35VQ35A-1CR 35VQ38 35VQ42
4520系列
4520V/VQ 4520VQ 4520VQ-60/11A-1AA 4520VQ-60/12A-1AA 4520VQ-60/14A-1AA
4520VQ-60/5A-1AA 4520VQ-60/6A-1AA 4520VQ-60/7A-1AA 4520VQ-60/8A-1AA
4520VQ-60/9A-1AA 4520VQ-66/11A-1AA 4520VQ-66/12A-1AA 4520VQ-66/14A-1AA
4520VQ-66/5A-1AA 4520VQ-66/6A-1AA 4520VQ-66/7A-1AA 4520VQ-66/8A-1AA
4520VQ-66/9A-1AA 4520VQ-75/11A-1AA 4520VQ-75/12A-1AA 4520VQ-75/14A-1AA
4520VQ-75/5A-1AA 4520VQ-75/6A-1AA 4520VQ-75/7A-1AA 4520VQ-75/8A-1AA
4520VQ-75/9A-1AA 4525V/VQ 4525V60A17-1AC22L 4525VQ 4535V/VQ
4535系列
4535V-50A35-86 4535V60A38-1AA-22R 4535V-60A38-1CC-22R 4535VQ
45系列
45V/VQ 45V20 45V25 45V35 45V60A-001C-22R 45V75A
45VQ42 45VQ47 45VQ50 45VQ50A 45VQ57 45VQ60 45VQ60A 45VQ66 45VQ75
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